联系我们:

400-028-8380

江先生:13802379590

刘小姐:13802397290

江经理:13549217001


新闻详情

机械手,机械手的历史,机械手的组成,机械手的特点,机械手专用ThreeY.SAY精密齿条

日期:2019-09-15 22:03
浏览次数:1289
摘要:机械手,机械手的历史,机械手的组成,机械手的特点,机械手专用THREEY.SAY精密齿条 机械手 - 简介 一种模拟人手操作的自动机械。它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动,实现生产的机械化和自动化,代替人在有害环境下的手工操作,改善劳动条件,保证人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出**台机械手。20世纪40年代后期,美国在原子能实验中,首先采用机械手搬...
机械手,机械手的历史,机械手的组成,机械手的特点,机械手专用THREEY.SAY精密齿条
机械手 - 简介

一种模拟人手操作的自动机械。它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动,实现生产的机械化和自动化,代替人在有害环境下的手工操作,改善劳动条件,保证人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出**台机械手。20世纪40年代后期,美国在原子能实验中,首先采用机械手搬运放射性材料,人在安全室操纵机械手进行各种操作和实验。50年代以后,机械手逐步推广到工业生产部门,用于在高温、污染严重的地方取放工件和装卸材料。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置,如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件,在加工中心中更换刀具等,一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵,如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力,改善热、累等劳动条件。机械手专用THREEY.SAY精密齿条

机械手 - 历史

它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的,机械手研究始于20世纪中期,随着计算机和自动化技术的发展,特别是1946年**台数字电子计算机问世以来,计算机取得了惊人的进步,向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时,大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展,又为机器人的开发奠定了基础。另一方面,核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下,美国于1947年开发了遥控机械手,1948年又开发了机械式的主从机械手。   机械手首先是从美国开始研制的。1954年美国戴沃尔*早提出了工业机器人的概念,并申请了砖利。该砖利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节,利用人手对机器人进行动作示教,机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1958年美国联合控制公司研制出**台机械手铆接机器人。作为机器人产品*早的实用机型(示教再现)是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。这些工业机器人主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手专用THREEY.SAY精密齿条
    

 

 

机械手 - 构成

 

机械手主要由手部机构、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构一般由液压、气动、电气装置驱动。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。机械手专用THREEY.SAY精密齿条

 

机械手 - 分类

1、机械手的种类,按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;
(1)硬臂式
助力机械手  机械手专用THREEY.SAY精密齿条

硬臂式助力机械手与气动平衡吊和软索式助力机械手一样都具有全行程“漂浮”功能,区别是在有扭矩产生的情况下无法使用气动平衡吊或是软索式助力机械手,而必须选用硬臂式助力机械手。比如在工件重心远离臂悬挂点,或是工件需要翻转或倾斜情况下,必须选用硬臂式助力机械手,还有在厂房高度有限情况下,可以选用硬臂式助力机械手。
硬臂式助力机械手可以实现提升*大500Kg的工件,半径*大可以达到3000mm,提升高度*大1800mm。根据起吊工件重量不同,应选择符合*大工件重量的*小型号的机器,如果我们用*大负载200Kg的机械手来搬运30Kg的工件,那么操作性能肯定不好,感觉很笨重。
(2)软索式机械手   机械手专用THREEY.SAY精密齿条

软索式机械手的功能与气动平衡吊类似,具有全行程的“漂浮”功能,但是提升
位移比气动平衡吊要小,*大只有1800mm,而且*大负载只有100Kg。
由于软索式助力机械手有双关节的机械臂来实现水平位移,工作半径可以达到2500mm,所以它比气动平衡吊具有操作更灵活、速度更快的 功能。适合于工件重量轻,但搬运节拍非常快的场合。但是和气动平衡吊一样,由于软索式助力机械手用钢丝绳来起吊,所以工件重心必须位于钢丝
绳正下方。
(3)T型助力机械手   机械手专用THREEY.SAY精密齿条

区别于硬臂式助力机械手的是T型助力机械手没有双关节机械臂,它的前后左右位移靠导轨来实现。由于T型助力机械手没有机械臂,因而它比硬臂式显得小巧,更适合于操作空间狭小的场合。
T型助力机械手的*大负载要比硬臂式小,只有200Kg,但提升高度可以根据客户要求设计,而且搬运范围要比硬臂式大的多。机械手专用THREEY.SAY精密齿条

2、按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;
3、按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。[1]

 

机械手 - 特点

[1] 1、分辨率
在机器人学中,精度常常容易和分辨率、位置重复精度相混淆。机械手的分辨率是由系统设计参数所决定的,并受到位置反馈检测单元性能的影响。同时,分辨率又分为编程分辨率与控制分辨率。
编程分辨率是指程序中可以设定的*小距离单位,又称基准分辨率。例如:当电机旋转0.1°,机械手腕点(手臂尖端点)移动的直线距离为0.01mm时,其基准分辨率为0.01°mm。
控制分辨率是位置反馈回路能够检测到的*小位移量。例如:若每周(转)1000个脉冲的增量方式的光码盘与电机同轴安装的话,则电机每转0.36°即(360°)/1000rpm,光码盘就发出一个脉冲,因此,0.36°以下的角度变化无法检测,该系统的控制分辨率为0.36°。
当编程分辨率与控制分辨率相等时,系统性达到*高,两者统称系统分辨率。机械手专用THREEY.SAY精密齿条
2、精度
机械手的*终精度主要依存于机械误差、控制算法与系统分辨率。机械误差主要产生于传动误差、关节间隙与联杆机构的挠性。传动误差是由轮齿误差、螺距误差等所引起的;关节间隙是由关节处轴承间隙、谐波齿隙等引起的;而联杆的挠性随机械手的位型、负载的变化而变化。机械手专用THREEY.SAY精密齿条
3、位置重复精度
位置重复精度是关于精度的统计数据。任何一台机械手,即使在同一环境、同一条件、同一动作、同一命令之下,每一次的动作位置也不可能完全一致,会有一定的误差。但可控制机械手的误差在一定范围之内。机械手专用THREEY.SAY精密齿条
测试机械手的位置重复精度时,不同速度、不同方位下,反复试验的次数越多,位置重复精度的评价就越准确。由于位置重复精度不受负载变化的影响。因此通常用位置重复精度这一指标作为示教/再现方式机械手水平的重要指标。机械手专用THREEY.SAY精密齿条

精杰公司主要产品:台湾ThreeY.SAY精密齿条,精密齿条,进口齿条研磨齿条台湾齿条斜齿齿条THREEY.SAY齿条,全自动稳压器
THREEY.SAY
研磨齿条,YYC斜齿齿条,YYC进口齿条ThreeY.SAY齿条,精密齿条,斜齿齿条,研磨齿条,精铣齿条,精密齿轮,进口齿轮,高精度齿轮,台湾YYC精密齿条,行星减速机自耦变压器全自动稳压器。            

粤公网安备 44190002003393号